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含羞草是多年生的草本植物，但是不像一般草本植物那么柔弱。它的茎从基开始分枝，呈直立或倾斜的形态，高度在 20 至 50 公分左右，全体长着长软的毛和尖锐的刺。叶为掌状复叶，由四个羽片合成。每一羽片上都长着许多小叶片，跟一般的掌状复叶并不相同。在总叶柄的基部有膨大的构造，叫「叶枕」。在叶柄基部附近有托叶。

含羞草的花相当特殊。它开的紫红色或粉红色花球，实际上并不是一朵花，而是许多的小花所形成的花序。假如小心的把球上的每一个小单位分开，就可以看到每一个小单位都有四裂的花瓣、四根长长的雄蕊和一枚雌蕊，原来那一个个的小单位才是它的一朵花。

含羞草的花儿开过以后，大部分的花都会结成荚果，因此我们所看到含羞草果实也是密集成球状的。每一个荚果有三到四节，表面有毛。荚果成熟后，一节一节掉落，只留下节和节之间所形成的空架子，看来十分有趣。

如果你轻轻地触动它一下，它那片开放着的羽状复叶，立即闭合起来，紧接着整个叶子又垂了下去，显出“害羞”的样子，含羞草的名称便由此而来。

为什么我们故意或不小心碰到含羞草，它就会合拢呢?

含羞草

其实是含羞草的这种叶片闭合和叶柄下垂的现象，并不是“害羞”，而是植物受刺激和震动后的一种反应。这种反应在生物学上称为感性运动，是含羞草受到外界刺激后，细胞紧张改变的结果。

还有就是含羞草的叶子如一遇到触动，它变会立即合拢起来，触动的力量越大，合得越快，整个叶子都会垂下，像有气无力的样子，整个动作在几秒钟就完成。它并不是有神经系统支配，而是叶柄基部和小叶柄基部一些细胞的细胞膜的半透性发生霎时的变化，引致迅速膨压变化之故。　　在叶柄和小叶柄基部都有一个较膨大的部分，叫做 “叶枕”。叶枕对刺激的反应很灵敏，在它中心的部分有许多薄壁细胞。这些细胞在静止时会将带负电荷的氯离子运向细胞内，而把氧离子向细胞外运送，使细胞膜和邻近地区保持一定电位差，叫做静止电位。当外界刺激超过某一定限度时，这种差异通透性会突然改变，带正电荷的钙离子大量涌进细胞，而钾离子却向反方向进行，使膜内电位增高，甚至成为正电位，于是产生了动作电位，这种现象叫做去极化。动作电位会传递，当细胞到达动作电位时，也就是产生去极化现象时，细胞膜的差异通透性会消失，使原来蓄存于液泡内之水分在瞬间排出，使细胞失去膨压，变得瘫软。故当刺激小叶柄基部的叶枕，叶枕上半部薄壁细胞的膨压降低，而下半部薄壁细胞仍保持原来的膨压，引起小叶片沿着叶柄方向直立。而叶柄内的维管束，在叶枕合成一大管道，作容纳叶枕排出水分。